Tan "escritura pública" es la intervenida por el Notario como los Decretos, Mandamientos, Sentencias expedidos por el Poder Judicial. Sí a mi entender se puede porque la Ley Hipotecaria lo contempla al principio de su articulado.
Tal y como lo cuenta parece que nos encontramos ante un caso que requiere el ejercicio de una acción interdictal; o más aconsejable aún una acción declarativa
Esa operación se llama de disolución y liquidación de condominio. Si el planeamiento municipal lo permite, ponganse de acuerdo, pidan licencia, otorguen escritura es inscriban en el Registro.
Estudien la posibilidad de que una sola de ustedes se quede con el pleno dominio de la vivienda. Este es un tema complejo que no es para tratarlo en un foro de internet.
Acérquese al Juzgado con los antecedentes del asunto y pida al Letrado de la Administración de Justicia que le devuelva el documento, si la pena está cumplida.