Puedes consultar la formula de la "donación mortis causa", en donde la base liquidable del Impuesto se obtendrá aplicando sobre la base imponible del mismo (valor neto del bien recibido) las reducciones aprobadas por las distintas Comunidades Autónomas y, en su defecto, las aprobadas por la ley estatal, entre las que se encuentran la reducción por parentesco y por vivienda habitual. Respecto de la reduccción por vivienda habitual apuntar que actualmente alcanza el 95% del valor que tuviera la citada vivienda, con un límite máximo de reducción de 122.606,47 €, estableciéndose, como requisitos para su aplicación, que los causahabientes fueran el cónyuge, los ascendientes o descendientes y los parientes colaterales mayores de 65 años que hubieran convivido con el causante durante dos años anteriores al fallecimiento, y que éstos mantuvieren la adquisición durante un mínimo de diez años tras la muerte del causante.
consulta un abogado de tu zona, no podemos darte una contestación acertada, puesto que la normativa fiscal varía en cada comunidad autónoma de manera considerable; no obstante, si tus padres no han fallecido todavía, yo descartaría acudir a la herencia... de momento.