Hola:
Sí, estando empadronada en Madrid puedes hacer tu trámite en Leganés, o en cualuquier otra oficina de extranjería de la provincia de Madrid.
Aunque en principio podría ir solo el solicitante de la cita, es MUY conveniente que vaya también el ciudadano comunitario. Después de todo, una de las cosas que hay que enseñar es el DNI del ciudadano comunitario, y éste debería estar tan solo en su poder. Te recomiendo que te acompañe el familiar comunitario.
Mucha suerte.
Hola una consulta si estoy empadronada en Madrid puedo realizar trámites de extranjeria en Leganes?
Para la solicitud de tarjeta por familiar comunitario debe asistir a la cita el ciudadano Europeo o puede ir solo el solicitante a la cita?