Mi consejo es que deberías consultar un abogado, ya que no pones cual es el delito, ni la fecha, ni el grado de participación; por lo que no te puedo contestar si está prescrito o no.
Así que consulta a un profesional y, si está prescrito, nadie puede evitar que la policía te deje de buscar, pero si que podras ir tranquilo por si te detienen, porque te podrás librar del marrón.
Un saludo.