Para empezar, te recomiendo te busques un abogado particular que te lleve el asunto. Este abogado presentará una denuncia penal contra el otro conductor y la compañía Mapfre. En ese mismo juicio tendrás que pasar revisión médico forense adscrito al Juzgado.
Es muy usual que los médicos de la compañía de seguros responsable manden a un médico para que vea al lesionado y controle sus lesiones. Si solo te han llamado por teléfono, no debes acudir a la cita médica. No, mientras no te lo comuniquen fehacientemente. Y sigo opinando que lo mejor que puedes hacer es acudir a un abogado, para que te lleve el asunto y te de instrucciones de lo que tienes realmente que hacer.
Como bien te indica maramur, será el abogado que te lleve el asunto quien te podrá aconsejar mejor sobre la conveniencia o no de que te vea el médico de Mapfre; depende un poco de todo, incluido el tipo de lesiones que presentes.
Obligación de acudir no tienes, incluso aunque te manden comunicación fehaciente (cosa que no suelen hacer...al menos, yo, no conozco ningún caso).
Si decidieras ir, eso no debe evitar que continúes con tus médicos (públicos o privados) y los tratamientos que estos te manden, al margen de la opinión de los médicos de la Compañía.
Y en cuanto a si te puede perjudicar ir, pues yo nunca lo he considerado perjudicial, porque el motivo de hacerlo así es muy simple: consignar en plazo una eventual indemnización, para evitar intereses moratorios si llegais a juicio.
En cualquier caso, repito que no tienes obligación ninguna de acudir.
Y el plazo de 6 meses a que te refieres es para interponer denuncia, no para designar abogado. Tenlo en cuenta. Un Saludo.