Yo solo me he encontrado una vez en esa situación, era un joven de 24 años que murió en un accidente de circulación, la única heredera era la madre a la que se le entregaron las cantidades pagadas por el hijo, más la participación en beneficios que incluía el plan de pensiones y si lo incluimos en el impuesto de sucesiones, de esto han pasado tres años y no hemos recibido ninguna notificación de hacienda que nos diga lo contrario.
Si el causante tiene al tiempo de fallecer un plan de pensiones, se tiene que incluir en el IMP.SUCESIONES o bien se declara en el IRPF. saludos a todos.