Tienes que acudir a la Delegación del Ministerio de Economía y Hacienda (¡ojo! no es la Agencia Tributaria, aunque suelen estar en el mismo edificio), con tu DNI y el código de la cuenta en la que quieras cobrar. Allí te darán un impreso para rellenar y firmar.
Si se trata de una empresa, tendrá que ir el apoderado con los correspondientes poderes.