Es tan sencillo como que tu hija, con 16 años, coja la maleta y se vaya a tu casa.
Si además quieres resolver el tema económico -porque el de las visitas también de facto quedará a expensas del deseo explícito de tu hija-, solicitar una modificación de medidas -si previamente no hay un acuerdo entre las partes-, y a esperar a que lleguen los momentos procesales oportunos, con abogado y procurador.
No compliques las cosas introduciendo las historias de "malos tratos...etc.". Tu hija no está cómoda con su madre, tiene la opción paterna, tiene una edad legal para poder incluso emanciparse, y una edad de facto para poder elegir sin trabas judicial alguna.
Esa es la realidad. A partir de ella actúa como consideres más oportuno.
Estoy divorciado y tengo una hija de 16 años que convive con su madre,
pero esta desde hace algún tiempo esta produciendo maltrato
psicológico a mi hija, el cual es difícilmente demostrable, tales como
insultos a sus espaldas , tratándola como la chacha de la casa y un
sin fin de cosas mas. Mi hija me ha trasladado ya su deseo de venirse
a vivir conmigo por que no aguanta mas.
¿Qué posibilidades tengo de que pueda venir a vivir conmigo?, teniendo
encuenta que vivo solo, trabajo 8 horas, sus tíos y abuelos viven en
la misma población que yo, donde vivo tiene mas acceso a estudios sin
necesidad de transporte y donde vive ahora a de desplazarse en autobús
por que es un pueblo a las afueras de Madrid.