Depende de las ordenanzas municipales, si limitan o no el acceso a estos camiones y en qué zonas, y si están habilitadas esas zonas para aparcar, o al menos para carga y descarga y con qué limite temporal.
Si no hay ordenanza municipal al respecto y están debidamente estacionados/parados, sí, sin problema, no sería responsabilidad del transportista (la nave es otra historia).
Puede en una calle de una población venir a descargar productos para una nave ilegal -según sentencia- estando parados en la calle quince o treinta minutos camiones tráiler, a veces dos o tres al mismo tiempo. No conozco un caso igual en otras poblaciones.